隨著人形機器人、協作機器人等智能裝備的快速發展，無框力矩電機憑借其高扭矩密度、緊湊體積和直接驅動特性，成為機器人關節模組的核心部件。然而，其性能驗證與可靠性測試面臨、振動噪聲（NVH）等多重挑戰。本文闡述機器人無框力矩電機的測試方案，涵蓋測試目標、關鍵項目、方法及案例分析，為行業提供參考。
一、機器人無框力矩電機是什么？
機器人無框力矩電機（Frameless Torque Motor）是一種去除了傳統電機外殼、軸承等機械結構的直驅電機，僅保留轉子和定子兩大核心部件。
無框力矩電機的設計理念是通過電磁直接驅動負載，實現高精度、高動態響應的運動控制，廣泛應用于機器人關節、精密儀器等領域。
二、機器人無框力矩電機測試解決方案種類
高要求對應高的檢測標準，機器人無框力矩電機包含定子、永磁轉子、整機三大部分，分別對應三大類測試設備。
1、機器人無框力矩電機定子測試
機器人無框力矩電機定子測試包括兩類測試系統，一是常規定子綜合測試系統，二是定子反電動勢測試系統。
| 測試方案 | 測試項目 | |
| 常規定子測試 | 交流耐壓、絕緣電阻、匝間耐壓、直流電阻、電感、NTC | |
| 定子反電動勢測試 | 交流耐壓、絕緣電阻、匝間耐壓、直流電阻、電感、NTC、反電動勢、THD、霍爾、相位差 | |
量身定制的無框力矩電機測試方案，可與自動化線體通訊對接，實現自動測試和結果判斷，而且所有項目一鍵測試，減少測試工序和人員，降低企業成本。
2、機器人無框力矩電機永磁轉子測試
機器人無框力矩電機永磁轉子測試包括兩類測試系統，分別是永磁轉子反電動勢測試系統、永磁轉子充磁表磁測試系統。
| 測試方案 | 測試項目 | |
| 永磁轉子反電動勢測試 | 反電動勢、相位差 | |
| 永磁轉子充磁表磁測試 | 磁通量、磁極峰值、磁極面積、磁極角度、磁極半高寬、多層間錯角，可選配充磁功能 | |
無框力矩電機永磁轉子測試節拍快精度高，測試時間僅需3秒左右，定制工裝夾具，快速夾裝，精準反饋轉子不良問題。
3、機器人無框力矩電機整機測試
機器人無框力矩電機整機測試根據實際需求，分為四類測試系統，分別是：無框力矩電機空載測試系統、無框力矩電機齒槽轉矩測試系統、無框力矩電機反電動勢測試系統、無框力矩電機齒槽/反電動勢測試系統。
| 測試方案 | 測試項目 | |
| 電機空載測試 | 交流耐壓、絕緣電阻、匝間耐壓、直流電阻、電感、NTC、空載性能（電壓、電流、功率） | |
| 電機齒槽轉矩測試 | 齒槽轉矩、諧波分量 | |
| 電機反電動勢測試 | 有效值、峰值、峰峰值、相序、相位差、反電動勢常數、諧波THD、分項Ke值、電壓不平衡度 | |
| 電機齒槽/反電動勢測試 | 齒槽轉矩、THD、階次、反電動勢、霍爾、相位差 | |
AIP艾普致力于提供一站式電機測試解決方案，解決方案包含機器人無框力矩電機測試系統、永磁轉子表磁測試系統、永磁轉子反電動勢測試系統、電機齒槽轉矩測試系統等多類無框力矩電機測試方案。
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